El cinturón de Kuiper es un conjunto de cuerpos de tipo cometa que orbitan el Sol a una distancia entre 30 y 100 ua. El cinturón de Kuiper recibe su nombre en honor a Gerard Kuiper, que predijo su existencia en los años 1960, 30 años antes de las primeras observaciones de estos cuerpos. Pertenecen al grupo de los llamados objetos transneptunianos (TNO, Transneptunian Objects). Los objetos descubiertos hasta ahora poseen tamaños de entre 100 y 1.000 kilómetros de diámetro. Se cree que este cinturón es la fuente de los cometas de corto periodo. El primero de estos objetos fue descubierto en 1992 por un equipo de la Universidad de Hawái. El cinturón de Kuiper es llamado en ocasiones como cinturón de Edgeworth o el cinturón de Edgeworth-Kuiper. Hay astrónomos que utilizan nombres más largos todavía como el cinturón de Leonard-Edgeworth-Kuiper. El término objetos transneptunianos es recomendado por varios grupos de astrónomos ya que evita las controversias entre los nombres más personales. Objeto transneptuniano no es un sinónimo de objetos del cinturón de Kuiper ya que los primeros engloban también a otros objetos en el exterior del Sistema Solar.
Más de 800 objetos del cinturón de Kuiper (KBOs de las siglas anglosajonas Kuiper Belt Objects) han sido observados hasta el momento. Durante mucho tiempo los astrónomos han considerado a Plutón y Caronte como los objetos mayores de este grupo. El acantilado de Kuiper es el nombre que le dan los científicos a la parte más alejada del Cinturón de Kuiper. Es una incógnita que ha dado quebraderos de cabeza durante años. La densidad de objetos en el Cinturón de Kuiper decrece drásticamente, de ahí su nombre de acantilado. La explicación más lógica sería la existencia de un planeta con una masa suficientemente grande como para atraer con su gravedad a todos los objetos de su órbita. Ese supuesto planeta recibe el nombre de Planeta X. Hasta la fecha, nadie ha aportado ninguna evidencia a la existencia de tal planeta o de alguna explicación para este fenómeno.