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Palas es el segundo mayor asteroide del cinturón de asteroides, y el tercero más masivo. Su órbita está situada en la parte central del cinturón pero resulta algo inclinada y excéntrica para un asteroide grande. La composición de Palas es única pero bastante similar a la de los asteroides de tipo C. Palas fue el primer asteroide descubierto tras Ceres. Fue encontrado por Heinrich Wilhelm Olbers el 28 de marzo de 1802, mientras realizaba observaciones para localizar y determinar la órbita de Ceres, usando las predicciones del gran matemático Carl Friedrich Gauss. Olbers lo bautizó en honor a Atenea, diosa griega de la sabiduría. En 1917, el astrónomo japonés Kiyotsugu Hirayama empezó a estudiar el movimiento de los asteroides. Observando un grupo de asteroides y basado en su movimiento orbital, inclinación y excentricidad, descubrió una considerable cantidad de distintas agrupaciones. En un informe reportó un grupo de 3 asteroides asociados con Palas, que se llamó la Familia Palas, usando el nombre del miembro más grande del grupo. Desde 1994 más de 10 miembros de esta familia han sido identificados (los miembros tienen valores de eje semi-mayor = 2.50–2.82 AU; inclinación = 33–38°.) La existencia de esta familia fue finalmente confirmada en 2002 mediante una comparación de sus espectros.

Palas ha sido observado ocultando una estrella varias veces, incluyendo el mejor observado de todos los eventos de ocultamiento de asteroides el 29 de mayo de 1983, cuando mediciones muy cuidadosas de los tiempos de ocultamiento fueron tomadas por 140 observadores. Dichas medidas han ayudado a determinar un diámetro preciso. Señales de radio de naves orbitantes alrededor de Marte han sido usadas para estimar la masa de Palas en base a las diminutas perturbaciones inducidas por éste en el movimiento del planeta. No se han realizado observaciones telescópicas a Palas que hayan mostrado características de su estructura. Palas no ha sido visitado por una nave, pero si la sonda Dawn tiene éxito estudiando a Ceres y Vesta, su misión podría extenderse a Palas. Debido a su alta inclinación orbital, Palas es más difícil de alcanzar por una nave espacial que otros grandes asteroides.

Palas es el segundo objeto de mayor tamaño del cinturón de asteroides, pero el tercero más masivo, ya que Vesta posee un volumen similar pero una densidad mucho mayor. En comparación, la masa de Palas equivale a alrededor de un 0,3% de la masa de la Luna. Tanto Vesta como Palas han tenido el título de "el segundo asteroide más grande" en algún momento de la historia. Palas se encuentra más lejos de la Tierra, y además tiene un albedo mucho menor que Vesta, por lo que aparece más tenue. De hecho, (7) Iris, mucho más pequeño, excede marginalmente a Palas en magnitud media en oposición. La magnitud media en oposición de Palas es de +8.0, un valor dentro del rango de los binoculares de 10x50, pero, a diferencia de Ceres y Vesta, requiere ayudas ópticas más poderosas para poder divisarse en elongaciones cortas, cuando su magnitud cae hasta valores de +10.6. Durante algunas oposiciones perihélicas exóticas, Palas puede alcanzar magnitudes de hasta +6.4.